Projektmodule
Dokumentation
Algorithmus-Beschreibung
Vollständige mathematische Herleitung des iLQR-Verfahrens inklusive Systemdynamik, Jacobian-Linearisierung und MPC-Architektur.
- Cart-Pole-Dynamik & Zustandsraum
- Analytische Jacobians (diskrete Matrizen A, B)
- DARE & Warm-Start-Strategie
- Rückwärtspass mit Riccati-Rekursion
- Backtracking Line-Search & Konvergenz
- Online-MPC-Architektur & Fallback-Hierarchie
Interaktiver Simulator
Online-Simulator
Echtzeit-Simulation des Cart-Pole-Systems direkt im Browser — mit laufendem iLQR-MPC-Regler, Störungseinspeisung und visuellem Canvas-Rendering.
- Echtzeit-Physik (DT = 20 ms, N = 50 Schritte)
- iLQR-Solver mit bis zu 10 Iterationen
- Interaktive Steuerung: Reset, Störung, Pause
- Regler ein-/ausschaltbar, Zentrierung
- Live-Anzeige: Position, Winkel, Kraft, MPC-Status
Hinweis: Beide Module öffnen sich in einem neuen Tab und sind vollständig eigenständig — sie benötigen keine lokale Installation. Die Dokumentation nutzt MathJax zur Formeldarstellung, der Simulator numeric.js für die Matrizenoperationen. Eine aktive Internetverbindung ist für die CDN-Bibliotheken erforderlich.
Technologien & Methoden